firmware/control.c

   1 #include <inttypes.h>
   2 #include <stdlib.h> // for NULL
   3
   4 #include "lights.h"
   5
   6 static pattern_t panic_pattern[] = {
   7         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
   8         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
   9         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  10         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  11         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  12         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  13         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  14         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  15         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  16         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  17         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  18         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  19         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  20         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  21         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  22         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  23         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  24         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  25         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  26         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  27         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  28         PATTERN_END
  29 };
  30
  31 static pattern_t slow_pattern[] = {
  32         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  33         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  34         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_13 },
  35         PATTERN_END
  36 };
  37
  38 static pattern_t fast_pattern[] = {
  39         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  40         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  41         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  42         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  43         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_8 },
  44         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  45         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  46         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  47         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  48         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_8 },
  49         PATTERN_END
  50 };
  51
  52 static pattern_t night_pattern[] = {
  53         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_3 },
  54         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_8 },
  55         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_1 },
  56         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_2 },
  57         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_1 },
  58         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_8 },
  59         PATTERN_END
  60 };
  61
  62 pattern_t on_pattern[] = {
  63         { 1, D_8 },
  64         PATTERN_END
  65 };
  66
  67 // #define TEST_PATTERN 1
  68 #ifdef TEST_PATTERN
  69 pattern_t test_pattern[] = {
  70         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_13 },
  71         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_13 },
  72         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_13 },
  73         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_13 },
  74         PATTERN_END
  75 };
  76 #endif
  77
  78 volatile unsigned char braking;
  79 static unsigned char dim_mode, towbar_mode;
  80
  81 void init_control()
  82 {
  83         dim_mode = 0;
  84         towbar_mode = 0;
  85         braking = 0;
  86 }
  87
  88 void brake_on()
  89 {
  90         braking = 1;
  91         gpio_set(0, 1);
  92         led_set_pattern(N_STATUS_LED, status_led_pattern_select());
  93         pwmleds_update_mode();
  94 }
  95
  96 void brake_off()
  97 {
  98         braking = 0;
  99         gpio_set(0, 0);
 100         led_set_pattern(N_STATUS_LED, status_led_pattern_select());
 101         pwmleds_update_mode();
 102 }
 103
 104 void toggle_dim_mode()
 105 {
 106         dim_mode = !dim_mode;
 107         pattern_reload();
 108 }
 109
 110 void set_panic_mode()
 111 {
 112         led_set_pattern(0, panic_pattern);
 113         led_set_pattern(N_ILLUM_LED, panic_pattern);
 114 }
 115
 116 pattern_t *pwmled_pattern_select()
 117 {
 118 #ifdef TEST_PATTERN
 119         return tmp_pattern;
 120 #endif
 121         if (battery_critical)
 122                 return slow_pattern;
 123
 124         switch (ambient_zone) {
 125         case 0: return night_pattern;
 126         case 1:
 127         case 2:
 128         case 3:
 129         default:
 130                 return dim_mode ? slow_pattern : fast_pattern;
 131         }
 132 }
 133
 134 pattern_t *status_led_pattern_select()
 135 {
 136         if (braking)
 137                 return on_pattern;
 138
 139         if (buttons_setup_in_progress())
 140                 return buttons_setup_status0_pattern_select();
 141
 142         // FIXME: do something sane
 143         return number_pattern(battery_gauge(), 0);
 144 }
 145
 146 pattern_t *illumination_led_pattern_select()
 147 {
 148         if (battery_critical)
 149                 return NULL;
 150
 151         switch (ambient_zone) {
 152         case 0: return dim_mode
 153                 ? number_pattern(1, 1)
 154                 : on_pattern;
 155         case 1: return dim_mode
 156                 ? number_pattern(2, 1)
 157                 : number_pattern(3, 1);
 158         case 2: return dim_mode
 159                 ? number_pattern(1, 0)
 160                 : number_pattern(2, 0);
 161         case 3:
 162         default: return dim_mode
 163                 ? number_pattern(3, 0)
 164                 : number_pattern(4, 0);
 165         }
 166 }
 167
 168 pattern_t *laser_pattern_select()
 169 {
 170         if (!dim_mode && ambient_zone <= 1)
 171                 return number_pattern(2, 1);
 172         else
 173                 return NULL;
 174 }