firmware/control.c

   1 #include <inttypes.h>
   2 #include <stdlib.h> // for NULL
   3
   4 #include "lights.h"
   5
   6 static pattern_t panic_pattern[] = {
   7         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
   8         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
   9         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  10         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  11         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  12         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  13         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  14         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  15         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  16         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  17         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  18         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  19         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  20         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  21         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  22         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  23         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  24         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  25         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  26         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  27         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  28         PATTERN_END
  29 };
  30
  31 static pattern_t brake_pattern [] = {
  32         { 4, D_2 },
  33         { 3, D_8 },
  34         PATTERN_END
  35 };
  36
  37 static pattern_t slow_pattern[] = {
  38         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  39         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  40         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_13 },
  41         PATTERN_END
  42 };
  43
  44 static pattern_t fast_pattern[] = {
  45         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  46         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  47         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  48         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  49         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_8 },
  50         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  51         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  52         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  53         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  54         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_8 },
  55         PATTERN_END
  56 };
  57
  58 static pattern_t night_pattern[] = {
  59         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_3 },
  60         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_8 },
  61         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_1 },
  62         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_2 },
  63         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_1 },
  64         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_8 },
  65         PATTERN_END
  66 };
  67
  68 pattern_t on_pattern[] = {
  69         { 1, D_8 },
  70         PATTERN_END
  71 };
  72
  73 static unsigned char dim_mode, towbar_mode, braking;
  74
  75 void init_control()
  76 {
  77         dim_mode = 0;
  78         towbar_mode = 0;
  79         braking = 0;
  80 }
  81
  82 void brake_on()
  83 {
  84         braking = 1;
  85         gpio_set(0, 1);
  86         led_set_pattern(N_STATUS_LED, status_led_pattern_select());
  87         led_set_pattern(0, pwmled_pattern_select());
  88 }
  89
  90 void brake_off()
  91 {
  92         braking = 0;
  93         gpio_set(0, 0);
  94         led_set_pattern(N_STATUS_LED, status_led_pattern_select());
  95         led_set_pattern(0, pwmled_pattern_select());
  96 }
  97
  98 void toggle_dim_mode()
  99 {
 100         dim_mode = !dim_mode;
 101         pattern_reload();
 102 }
 103
 104 void set_panic_mode()
 105 {
 106         led_set_pattern(0, panic_pattern);
 107         led_set_pattern(N_ILLUM_LED, panic_pattern);
 108 }
 109
 110 pattern_t *pwmled_pattern_select()
 111 {
 112         if (battery_critical)
 113                 return slow_pattern;
 114
 115         if (towbar_mode)
 116                 return NULL;
 117
 118         if (braking)
 119                 return brake_pattern;
 120
 121         switch (ambient_zone) {
 122         case 0: return night_pattern;
 123         case 1:
 124         case 2:
 125         case 3:
 126         default:
 127                 return dim_mode ? slow_pattern : fast_pattern;
 128         }
 129 }
 130
 131 pattern_t *status_led_pattern_select()
 132 {
 133         if (braking)
 134                 return on_pattern;
 135
 136         if (buttons_setup_in_progress())
 137                 return buttons_setup_status0_pattern_select();
 138
 139         // FIXME: do something sane
 140         return number_pattern(battery_gauge(), 0);
 141 }
 142
 143 pattern_t *illumination_led_pattern_select()
 144 {
 145         if (battery_critical)
 146                 return NULL;
 147
 148         switch (ambient_zone) {
 149         case 0: return dim_mode
 150                 ? number_pattern(1, 1)
 151                 : on_pattern;
 152         case 1: return dim_mode
 153                 ? number_pattern(2, 1)
 154                 : number_pattern(3, 1);
 155         case 2: return dim_mode
 156                 ? number_pattern(1, 0)
 157                 : number_pattern(2, 0);
 158         case 3:
 159         default: return dim_mode
 160                 ? number_pattern(3, 0)
 161                 : number_pattern(4, 0);
 162         }
 163 }
 164
 165 pattern_t *laser_pattern_select()
 166 {
 167         if (!dim_mode && ambient_zone <= 1)
 168                 return number_pattern(2, 1);
 169         else
 170                 return NULL;
 171 }