firmware/control.c

   1 #include <inttypes.h>
   2 #include <stdlib.h> // for NULL
   3
   4 #include "lights.h"
   5
   6 static pattern_t panic_pattern[] = {
   7         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
   8         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
   9         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  10         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  11         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  12         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  13         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  14         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  15         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  16         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  17         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  18         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  19         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  20         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  21         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  22         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  23         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  24         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  25         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  26         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  27         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  28         PATTERN_END
  29 };
  30
  31 static pattern_t slow_pattern[] = {
  32         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  33         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  34         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_13 },
  35         PATTERN_END
  36 };
  37
  38 static pattern_t fast_pattern[] = {
  39         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  40         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  41         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  42         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  43         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_8 },
  44         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  45         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  46         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  47         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  48         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_8 },
  49         PATTERN_END
  50 };
  51
  52 static pattern_t night_pattern[] = {
  53         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_3 },
  54         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_8 },
  55         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_1 },
  56         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_2 },
  57         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_1 },
  58         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_8 },
  59         PATTERN_END
  60 };
  61
  62 pattern_t on_pattern[] = {
  63         { 1, D_8 },
  64         PATTERN_END
  65 };
  66
  67 volatile unsigned char braking;
  68 static unsigned char dim_mode, towbar_mode;
  69
  70 void init_control()
  71 {
  72         dim_mode = 0;
  73         towbar_mode = 0;
  74         braking = 0;
  75 }
  76
  77 void brake_on()
  78 {
  79         braking = 1;
  80         gpio_set(0, 1);
  81         led_set_pattern(N_STATUS_LED, status_led_pattern_select());
  82         pwmleds_update_mode();
  83 }
  84
  85 void brake_off()
  86 {
  87         braking = 0;
  88         gpio_set(0, 0);
  89         led_set_pattern(N_STATUS_LED, status_led_pattern_select());
  90         pwmleds_update_mode();
  91 }
  92
  93 void toggle_dim_mode()
  94 {
  95         dim_mode = !dim_mode;
  96         pattern_reload();
  97 }
  98
  99 void set_panic_mode()
 100 {
 101         led_set_pattern(0, panic_pattern);
 102         led_set_pattern(N_ILLUM_LED, panic_pattern);
 103 }
 104
 105 pattern_t *pwmled_pattern_select()
 106 {
 107         if (battery_critical)
 108                 return slow_pattern;
 109
 110         switch (ambient_zone) {
 111         case 0: return night_pattern;
 112         case 1:
 113         case 2:
 114         case 3:
 115         default:
 116                 return dim_mode ? slow_pattern : fast_pattern;
 117         }
 118 }
 119
 120 pattern_t *status_led_pattern_select()
 121 {
 122         if (braking)
 123                 return on_pattern;
 124
 125         if (buttons_setup_in_progress())
 126                 return buttons_setup_status0_pattern_select();
 127
 128         // FIXME: do something sane
 129         return number_pattern(battery_gauge(), 0);
 130 }
 131
 132 pattern_t *illumination_led_pattern_select()
 133 {
 134         if (battery_critical)
 135                 return NULL;
 136
 137         switch (ambient_zone) {
 138         case 0: return dim_mode
 139                 ? number_pattern(1, 1)
 140                 : on_pattern;
 141         case 1: return dim_mode
 142                 ? number_pattern(2, 1)
 143                 : number_pattern(3, 1);
 144         case 2: return dim_mode
 145                 ? number_pattern(1, 0)
 146                 : number_pattern(2, 0);
 147         case 3:
 148         default: return dim_mode
 149                 ? number_pattern(3, 0)
 150                 : number_pattern(4, 0);
 151         }
 152 }
 153
 154 pattern_t *laser_pattern_select()
 155 {
 156         if (!dim_mode && ambient_zone <= 1)
 157                 return number_pattern(2, 1);
 158         else
 159                 return NULL;
 160 }