firmware/control.c

   1 #include <inttypes.h>
   2 #include <stdlib.h> // for NULL
   3
   4 #include "lights.h"
   5
   6 static pattern_t panic_pattern[] = {
   7         { 3, 1 }, // FIXME: will be 4, but let's be safe while testing
   8         { 0, 1 },
   9         { 3, 1 },
  10         { 0, 1 },
  11         { 3, 1 },
  12         { 0, 1 },
  13         { 3, 1 },
  14         { 0, 1 },
  15         { 3, 1 },
  16         { 0, 1 },
  17         { 3, 1 },
  18         { 0, 1 },
  19         { 3, 1 },
  20         { 0, 1 },
  21         { 3, 1 },
  22         { 0, 1 },
  23         { 3, 1 },
  24         { 0, 1 },
  25         { 3, 1 },
  26         { 0, 1 },
  27         { 3, 1 },
  28         { 0, 1 },
  29         PATTERN_END
  30 };
  31
  32 pattern_t on1_pattern [] = {
  33         { 1, 0x10 },
  34         PATTERN_END
  35 };
  36
  37 static pattern_t on2_pattern [] = {
  38         { 2, 0x10 },
  39         PATTERN_END
  40 };
  41
  42 static pattern_t on3_pattern [] = {
  43         { 3, 0x10 },
  44         PATTERN_END
  45 };
  46
  47 static pattern_t normal2_pattern[] = {
  48         { 2, 0x1 },
  49         { 0, 0x1 },
  50         { 2, 0x1 },
  51         { 0, 0x8 },
  52         { 1, 0x1 },
  53         { 0, 0x1 },
  54         { 1, 0x1 },
  55         { 0, 0x8 },
  56         PATTERN_END
  57 };
  58
  59 static pattern_t normal3_pattern[] = {
  60         { 3, 0x1 },
  61         { 0, 0x1 },
  62         { 3, 0x1 },
  63         { 0, 0x8 },
  64         { 1, 0x1 },
  65         { 0, 0x1 },
  66         { 1, 0x1 },
  67         { 0, 0x8 },
  68         PATTERN_END
  69 };
  70
  71 static pattern_t normal4_pattern[] = {
  72         { 4, 0x1 },
  73         { 0, 0x1 },
  74         { 4, 0x1 },
  75         { 0, 0x8 },
  76         { 1, 0x1 },
  77         { 0, 0x1 },
  78         { 1, 0x1 },
  79         { 0, 0x8 },
  80         PATTERN_END
  81 };
  82
  83 static pattern_t slow1_pattern[] = {
  84         { 1, 0x01 },
  85         { 0, 0x10 },
  86         PATTERN_END
  87 };
  88
  89 static pattern_t slow2_pattern[] = {
  90         { 2, 0x01 },
  91         { 0, 0x10 },
  92         PATTERN_END
  93 };
  94
  95 static pattern_t slow3_pattern[] = {
  96         { 3, 0x01 },
  97         { 0, 0x10 },
  98         PATTERN_END
  99 };
 100
 101 static unsigned char dim_mode, towbar_mode, braking;
 102
 103 void init_control()
 104 {
 105         dim_mode = 0;
 106         towbar_mode = 0;
 107 }
 108
 109 void brake_on()
 110 {
 111         braking = 1;
 112         gpio_set(0, 1);
 113         led_set_pattern(N_PWMLEDS, status_led_pattern_select());
 114         // TODO brighten rear light
 115 }
 116
 117 void brake_off()
 118 {
 119         braking = 0;
 120         gpio_set(0, 0);
 121         led_set_pattern(N_PWMLEDS, status_led_pattern_select());
 122         // TODO dim rear light
 123 }
 124
 125 void toggle_dim_mode()
 126 {
 127         dim_mode = !dim_mode;
 128         pattern_reload();
 129 }
 130
 131 void set_panic_mode()
 132 {
 133         if (!dim_mode)
 134                 led_set_pattern(0, panic_pattern);
 135
 136         led_set_pattern(1, panic_pattern);
 137         led_set_pattern(2, panic_pattern);
 138         led_set_pattern(4, panic_pattern);
 139 }
 140
 141 pattern_t *pwmled0_pattern_select()
 142 {
 143         if (battery_critical)
 144                 return on1_pattern;
 145
 146         if (towbar_mode)
 147                 return NULL;
 148
 149         switch (ambient_zone) {
 150         case 0: return dim_mode ? NULL : on3_pattern;
 151         case 1: return dim_mode ? NULL : normal3_pattern;
 152         case 2: return dim_mode ? slow3_pattern : normal3_pattern;
 153         case 3:
 154         default: return dim_mode ? slow3_pattern : normal4_pattern;
 155         }
 156 }
 157
 158 pattern_t *pwmled1_pattern_select()
 159 {
 160 #ifndef TESTING_FW
 161         return NULL;
 162 #else
 163         if (battery_critical)
 164                 return on1_pattern;
 165 #endif
 166
 167         if (towbar_mode) {
 168                 switch (ambient_zone) {
 169                 case 0:
 170                 case 1:
 171                         return dim_mode ? on2_pattern : on1_pattern;
 172                 case 2: return dim_mode ? NULL : on2_pattern;
 173                 case 3:
 174                 default: return dim_mode ? NULL : on3_pattern;
 175                 }
 176         } else {
 177                 switch (ambient_zone) {
 178                 case 0: return dim_mode ? slow1_pattern : normal2_pattern;
 179                 case 1: return dim_mode ? slow2_pattern : normal3_pattern;
 180                 case 2: return dim_mode ? NULL : normal4_pattern;
 181                 case 3:
 182                 default: return NULL;
 183                 }
 184         }
 185 }
 186
 187 pattern_t *pwmled2_pattern_select()
 188 {
 189 #ifndef TESTING_FW
 190         if (battery_critical)
 191                 return on1_pattern;
 192 #endif
 193
 194         switch (ambient_zone) {
 195         case 0: return dim_mode ? on2_pattern : on3_pattern;
 196         case 1: return dim_mode ? slow1_pattern : normal2_pattern;
 197         case 2:
 198         case 3:
 199         default:
 200                 return dim_mode ? slow2_pattern : normal3_pattern;
 201         }
 202 }
 203
 204 pattern_t *status_led_pattern_select()
 205 {
 206         if (braking)
 207                 return on1_pattern;
 208
 209         if (buttons_setup_in_progress())
 210                 return buttons_setup_status0_pattern_select();
 211
 212         // FIXME: do something sane
 213         return number_pattern(battery_gauge(), 0);
 214 }
 215
 216 pattern_t *illumination_led_pattern_select()
 217 {
 218         if (battery_critical)
 219                 return NULL;
 220
 221         switch (ambient_zone) {
 222         case 0: return dim_mode
 223                 ? number_pattern(1, 1)
 224                 : on1_pattern;
 225         case 1: return dim_mode
 226                 ? number_pattern(2, 1)
 227                 : number_pattern(3, 1);
 228         case 2: return dim_mode
 229                 ? number_pattern(1, 0)
 230                 : number_pattern(2, 0);
 231         case 3:
 232         default: return dim_mode
 233                 ? number_pattern(3, 0)
 234                 : number_pattern(4, 0);
 235         }
 236 }
 237
 238 pattern_t *laser_pattern_select()
 239 {
 240         if (!dim_mode && ambient_zone <= 1)
 241                 return number_pattern(2, 1);
 242         else
 243                 return NULL;
 244 }