firmware/control.c

   1 #include <inttypes.h>
   2 #include <stdlib.h> // for NULL
   3
   4 #include "lights.h"
   5
   6 static pattern_t panic_pattern[] = {
   7         { 3, D_1 }, // FIXME: will be 4, but let's be safe while testing
   8         { 0, D_1 },
   9         { 3, D_1 },
  10         { 0, D_1 },
  11         { 3, D_1 },
  12         { 0, D_1 },
  13         { 3, D_1 },
  14         { 0, D_1 },
  15         { 3, D_1 },
  16         { 0, D_1 },
  17         { 3, D_1 },
  18         { 0, D_1 },
  19         { 3, D_1 },
  20         { 0, D_1 },
  21         { 3, D_1 },
  22         { 0, D_1 },
  23         { 3, D_1 },
  24         { 0, D_1 },
  25         { 3, D_1 },
  26         { 0, D_1 },
  27         { 3, D_1 },
  28         { 0, D_1 },
  29         PATTERN_END
  30 };
  31
  32 static pattern_t brake_pattern [] = {
  33         { 4, D_2 },
  34         { 3, D_8 },
  35         PATTERN_END
  36 };
  37
  38 static pattern_t slow_pattern[] = {
  39         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  40         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  41         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_13 },
  42         PATTERN_END
  43 };
  44
  45 static pattern_t fast_pattern[] = {
  46         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  47         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  48         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  49         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  50         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_8 },
  51         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  52         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  53         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  54         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  55         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_8 },
  56         PATTERN_END
  57 };
  58
  59 static pattern_t night_pattern[] = {
  60         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_3 },
  61         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_8 },
  62         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_1 },
  63         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_2 },
  64         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_1 },
  65         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_8 },
  66         PATTERN_END
  67 };
  68
  69 pattern_t on_pattern[] = {
  70         { 1, D_8 },
  71         PATTERN_END
  72 };
  73
  74 static unsigned char dim_mode, towbar_mode, braking;
  75
  76 void init_control()
  77 {
  78         dim_mode = 0;
  79         towbar_mode = 0;
  80         braking = 0;
  81 }
  82
  83 void brake_on()
  84 {
  85         braking = 1;
  86         gpio_set(0, 1);
  87         led_set_pattern(N_STATUS_LED, status_led_pattern_select());
  88         led_set_pattern(0, pwmled_pattern_select());
  89 }
  90
  91 void brake_off()
  92 {
  93         braking = 0;
  94         gpio_set(0, 0);
  95         led_set_pattern(N_STATUS_LED, status_led_pattern_select());
  96         led_set_pattern(0, pwmled_pattern_select());
  97 }
  98
  99 void toggle_dim_mode()
 100 {
 101         dim_mode = !dim_mode;
 102         pattern_reload();
 103 }
 104
 105 void set_panic_mode()
 106 {
 107         led_set_pattern(0, panic_pattern);
 108         led_set_pattern(N_ILLUM_LED, panic_pattern);
 109 }
 110
 111 pattern_t *pwmled_pattern_select()
 112 {
 113         if (battery_critical)
 114                 return slow_pattern;
 115
 116         if (towbar_mode)
 117                 return NULL;
 118
 119         if (braking)
 120                 return brake_pattern;
 121
 122         switch (ambient_zone) {
 123         case 0: return night_pattern;
 124         case 1:
 125         case 2:
 126         case 3:
 127         default:
 128                 return dim_mode ? slow_pattern : fast_pattern;
 129         }
 130 }
 131
 132 pattern_t *status_led_pattern_select()
 133 {
 134         if (braking)
 135                 return on_pattern;
 136
 137         if (buttons_setup_in_progress())
 138                 return buttons_setup_status0_pattern_select();
 139
 140         // FIXME: do something sane
 141         return number_pattern(battery_gauge(), 0);
 142 }
 143
 144 pattern_t *illumination_led_pattern_select()
 145 {
 146         if (battery_critical)
 147                 return NULL;
 148
 149         switch (ambient_zone) {
 150         case 0: return dim_mode
 151                 ? number_pattern(1, 1)
 152                 : on_pattern;
 153         case 1: return dim_mode
 154                 ? number_pattern(2, 1)
 155                 : number_pattern(3, 1);
 156         case 2: return dim_mode
 157                 ? number_pattern(1, 0)
 158                 : number_pattern(2, 0);
 159         case 3:
 160         default: return dim_mode
 161                 ? number_pattern(3, 0)
 162                 : number_pattern(4, 0);
 163         }
 164 }
 165
 166 pattern_t *laser_pattern_select()
 167 {
 168         if (!dim_mode && ambient_zone <= 1)
 169                 return number_pattern(2, 1);
 170         else
 171                 return NULL;
 172 }