firmware/control.c

   1 #include <inttypes.h>
   2 #include <stdlib.h> // for NULL
   3
   4 #include "lights.h"
   5
   6 static pattern_t panic_pattern[] = {
   7         { 3, 1 }, // FIXME: will be 4, but let's be safe while testing
   8         { 0, 1 },
   9         { 3, 1 },
  10         { 0, 1 },
  11         { 3, 1 },
  12         { 0, 1 },
  13         { 3, 1 },
  14         { 0, 1 },
  15         { 3, 1 },
  16         { 0, 1 },
  17         { 3, 1 },
  18         { 0, 1 },
  19         { 3, 1 },
  20         { 0, 1 },
  21         { 3, 1 },
  22         { 0, 1 },
  23         { 3, 1 },
  24         { 0, 1 },
  25         { 3, 1 },
  26         { 0, 1 },
  27         { 3, 1 },
  28         { 0, 1 },
  29         PATTERN_END
  30 };
  31
  32 pattern_t on1_pattern [] = {
  33         { 1, 0x10 },
  34         PATTERN_END
  35 };
  36
  37 static pattern_t on2_pattern [] = {
  38         { 2, 0x10 },
  39         PATTERN_END
  40 };
  41
  42 static pattern_t on3_pattern [] = {
  43         { 3, 0x10 },
  44         PATTERN_END
  45 };
  46
  47 static pattern_t brake_pattern [] = {
  48         { 4, 0x2 },
  49         { 3, 0x8 },
  50         PATTERN_END
  51 };
  52
  53 static pattern_t normal2_pattern[] = {
  54         { 2, 0x1 },
  55         { 0, 0x1 },
  56         { 2, 0x1 },
  57         { 0, 0x8 },
  58         { 1, 0x1 },
  59         { 0, 0x1 },
  60         { 1, 0x1 },
  61         { 0, 0x8 },
  62         PATTERN_END
  63 };
  64
  65 static pattern_t normal3_pattern[] = {
  66         { 3, 0x1 },
  67         { 0, 0x1 },
  68         { 3, 0x1 },
  69         { 0, 0x8 },
  70         { 1, 0x1 },
  71         { 0, 0x1 },
  72         { 1, 0x1 },
  73         { 0, 0x8 },
  74         PATTERN_END
  75 };
  76
  77 static pattern_t normal4_pattern[] = {
  78         { 4, 0x1 },
  79         { 0, 0x1 },
  80         { 4, 0x1 },
  81         { 0, 0x8 },
  82         { 1, 0x1 },
  83         { 0, 0x1 },
  84         { 1, 0x1 },
  85         { 0, 0x8 },
  86         PATTERN_END
  87 };
  88
  89 static pattern_t slow1_pattern[] = {
  90         { 1, 0x01 },
  91         { 0, 0x10 },
  92         PATTERN_END
  93 };
  94
  95 static pattern_t slow2_pattern[] = {
  96         { 2, 0x01 },
  97         { 0, 0x10 },
  98         PATTERN_END
  99 };
 100
 101 static pattern_t slow3_pattern[] = {
 102         { 3, 0x01 },
 103         { 0, 0x10 },
 104         PATTERN_END
 105 };
 106
 107 static unsigned char dim_mode, towbar_mode, braking;
 108
 109 void init_control()
 110 {
 111         dim_mode = 0;
 112         towbar_mode = 0;
 113         braking = 0;
 114 }
 115
 116 void brake_on()
 117 {
 118         braking = 1;
 119         gpio_set(0, 1);
 120         led_set_pattern(N_PWMLEDS, status_led_pattern_select());
 121         led_set_pattern(0, pwmled0_pattern_select());
 122 }
 123
 124 void brake_off()
 125 {
 126         braking = 0;
 127         gpio_set(0, 0);
 128         led_set_pattern(N_PWMLEDS, status_led_pattern_select());
 129         led_set_pattern(0, pwmled0_pattern_select());
 130 }
 131
 132 void toggle_dim_mode()
 133 {
 134         dim_mode = !dim_mode;
 135         pattern_reload();
 136 }
 137
 138 void set_panic_mode()
 139 {
 140         if (!dim_mode)
 141                 led_set_pattern(0, panic_pattern);
 142
 143         led_set_pattern(1, panic_pattern);
 144         led_set_pattern(2, panic_pattern);
 145         led_set_pattern(4, panic_pattern);
 146 }
 147
 148 pattern_t *pwmled0_pattern_select()
 149 {
 150         if (battery_critical)
 151                 return on1_pattern;
 152
 153         if (towbar_mode)
 154                 return NULL;
 155
 156         if (braking)
 157                 return brake_pattern;
 158
 159         switch (ambient_zone) {
 160         case 0: return dim_mode ? NULL : number_pattern(2, 1);
 161         case 1: return dim_mode ? slow1_pattern : normal2_pattern;
 162         case 2: return dim_mode ? slow2_pattern : normal3_pattern;
 163         case 3:
 164         default: return dim_mode ? slow3_pattern : normal4_pattern;
 165         }
 166 }
 167
 168 pattern_t *pwmled1_pattern_select()
 169 {
 170 #ifndef TESTING_FW
 171         return NULL;
 172 #else
 173         if (battery_critical)
 174                 return on1_pattern;
 175 #endif
 176
 177         if (towbar_mode) {
 178                 switch (ambient_zone) {
 179                 case 0:
 180                 case 1:
 181                         return dim_mode ? on2_pattern : on1_pattern;
 182                 case 2: return dim_mode ? NULL : on2_pattern;
 183                 case 3:
 184                 default: return dim_mode ? NULL : on3_pattern;
 185                 }
 186         } else {
 187                 switch (ambient_zone) {
 188                 case 0: return dim_mode ? slow1_pattern : normal2_pattern;
 189                 case 1: return dim_mode ? slow2_pattern : normal3_pattern;
 190                 case 2: return dim_mode ? NULL : normal4_pattern;
 191                 case 3:
 192                 default: return NULL;
 193                 }
 194         }
 195 }
 196
 197 pattern_t *pwmled2_pattern_select()
 198 {
 199 #ifndef TESTING_FW
 200         if (battery_critical)
 201                 return on1_pattern;
 202 #endif
 203
 204         switch (ambient_zone) {
 205         case 0: return dim_mode ? on2_pattern : on3_pattern;
 206         case 1: return dim_mode ? slow1_pattern : normal2_pattern;
 207         case 2:
 208         case 3:
 209         default:
 210                 return dim_mode ? slow2_pattern : normal3_pattern;
 211         }
 212 }
 213
 214 pattern_t *status_led_pattern_select()
 215 {
 216         if (braking)
 217                 return on1_pattern;
 218
 219         if (buttons_setup_in_progress())
 220                 return buttons_setup_status0_pattern_select();
 221
 222         // FIXME: do something sane
 223         return number_pattern(battery_gauge(), 0);
 224 }
 225
 226 pattern_t *illumination_led_pattern_select()
 227 {
 228         if (battery_critical)
 229                 return NULL;
 230
 231         switch (ambient_zone) {
 232         case 0: return dim_mode
 233                 ? number_pattern(1, 1)
 234                 : on1_pattern;
 235         case 1: return dim_mode
 236                 ? number_pattern(2, 1)
 237                 : number_pattern(3, 1);
 238         case 2: return dim_mode
 239                 ? number_pattern(1, 0)
 240                 : number_pattern(2, 0);
 241         case 3:
 242         default: return dim_mode
 243                 ? number_pattern(3, 0)
 244                 : number_pattern(4, 0);
 245         }
 246 }
 247
 248 pattern_t *laser_pattern_select()
 249 {
 250         if (!dim_mode && ambient_zone <= 1)
 251                 return number_pattern(2, 1);
 252         else
 253                 return NULL;
 254 }