firmware/control.c

   1 #include <inttypes.h>
   2 #include <stdlib.h> // for NULL
   3
   4 #include "lights.h"
   5
   6 static pattern_t panic_pattern[] = {
   7         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
   8         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
   9         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  10         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  11         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  12         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  13         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  14         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  15         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  16         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  17         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  18         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  19         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  20         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  21         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  22         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  23         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  24         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  25         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  26         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  27         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_1 },
  28         PATTERN_END
  29 };
  30
  31 static pattern_t slow_pattern[] = {
  32         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  33         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  34         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_13 },
  35         PATTERN_END
  36 };
  37
  38 static pattern_t fast_pattern[] = {
  39         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  40         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  41         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_1 },
  42         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_1 },
  43         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_8 },
  44         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  45         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  46         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_1 },
  47         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_1 },
  48         { PWM_PAT(0, 0, 0), D_8 },
  49         PATTERN_END
  50 };
  51
  52 static pattern_t night_pattern[] = {
  53         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_3 },
  54         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_8 },
  55         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_1 },
  56         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_2 },
  57         { PWM_PAT(2, 0, 2), D_1 },
  58         { PWM_PAT(3, 0, 0), D_8 },
  59         PATTERN_END
  60 };
  61
  62 pattern_t on_pattern[] = {
  63         { 1, D_8 },
  64         PATTERN_END
  65 };
  66
  67 // #define TEST_PATTERN 1
  68 #ifdef TEST_PATTERN
  69 pattern_t test_pattern[] = {
  70         { PWM_PAT(1, 0, 0), D_13 },
  71         { PWM_PAT(2, 0, 0), D_13 },
  72         { PWM_PAT(0, 0, 1), D_13 },
  73         { PWM_PAT(0, 0, 2), D_13 },
  74         PATTERN_END
  75 };
  76 #endif
  77
  78 volatile unsigned char braking;
  79 static unsigned char dim_mode, towbar_mode;
  80
  81 void init_control()
  82 {
  83         dim_mode = 0;
  84         towbar_mode = 0;
  85         braking = 0;
  86
  87         pwmled_select_brightness();
  88 }
  89
  90 void brake_on()
  91 {
  92         braking = 1;
  93         gpio_set(0, 1);
  94         led_set_pattern(N_STATUS_LED, status_led_pattern_select());
  95         pwmleds_update_mode();
  96 }
  97
  98 void brake_off()
  99 {
 100         braking = 0;
 101         gpio_set(0, 0);
 102         led_set_pattern(N_STATUS_LED, status_led_pattern_select());
 103         pwmleds_update_mode();
 104 }
 105
 106 void toggle_dim_mode()
 107 {
 108         dim_mode = !dim_mode;
 109         pwmled_select_brightness();
 110         pattern_reload();
 111 }
 112
 113 void set_panic_mode()
 114 {
 115         led_set_pattern(0, panic_pattern);
 116         led_set_pattern(N_ILLUM_LED, panic_pattern);
 117 }
 118
 119 pattern_t *pwmled_pattern_select()
 120 {
 121 #ifdef TEST_PATTERN
 122         return tmp_pattern;
 123 #endif
 124         if (battery_critical)
 125                 return slow_pattern;
 126
 127         switch (ambient_zone) {
 128         case 0: return night_pattern;
 129         case 1:
 130         case 2:
 131         case 3:
 132         default:
 133                 return dim_mode ? slow_pattern : fast_pattern;
 134         }
 135 }
 136
 137 pattern_t *status_led_pattern_select()
 138 {
 139         if (braking)
 140                 return on_pattern;
 141
 142         if (buttons_setup_in_progress())
 143                 return buttons_setup_status0_pattern_select();
 144
 145         // FIXME: do something sane
 146         return number_pattern(battery_gauge(), 0);
 147 }
 148
 149 pattern_t *illumination_led_pattern_select()
 150 {
 151         if (battery_critical)
 152                 return NULL;
 153
 154         switch (ambient_zone) {
 155         case 0: return dim_mode
 156                 ? number_pattern(1, 1)
 157                 : on_pattern;
 158         case 1: return dim_mode
 159                 ? number_pattern(2, 1)
 160                 : number_pattern(3, 1);
 161         case 2: return dim_mode
 162                 ? number_pattern(1, 0)
 163                 : number_pattern(2, 0);
 164         case 3:
 165         default: return dim_mode
 166                 ? number_pattern(3, 0)
 167                 : number_pattern(4, 0);
 168         }
 169 }
 170
 171 pattern_t *laser_pattern_select()
 172 {
 173         if (!dim_mode && ambient_zone <= 1)
 174                 return number_pattern(2, 1);
 175         else
 176                 return NULL;
 177 }
 178
 179 void pwmled_select_brightness()
 180 {
 181         uint16_t brightness = PWMLED_BRIGHTNESS(0, 2, 1, 0, 2); // default
 182
 183         if (battery_critical) {
 184                 brightness = PWMLED_BRIGHTNESS(0, 0, 0, 0, 0);
 185         } else if (ambient_zone < 2) {
 186                 if (dim_mode)
 187                         brightness = PWMLED_BRIGHTNESS(0, 1, 0, 0, 1);
 188                 else
 189                         brightness = PWMLED_BRIGHTNESS(0, 2, 1, 0, 2);
 190         } else if (ambient_zone == 2) {
 191                 brightness = PWMLED_BRIGHTNESS(1, 3, 2, 1, 3);
 192         } else if (ambient_zone == 3) {
 193                 brightness = PWMLED_BRIGHTNESS(2, 4, 2, 2, 4);
 194         }
 195
 196         pwmled_set_brightness(brightness);
 197 }