| Identifikační kód | RIV/00216224:14330/15:00083544 |
|---|
| Název v anglickém jazyce | Narrow passage identification using cell decomposition approximation and minimum spanning tree |
|---|
| Druh | D - Článek ve sborníku |
|---|
| Jazyk | eng - angličtina |
|---|
| Obor - skupina | I - Informatika |
|---|
| Obor | IN - Informatika |
|---|
| Rok uplatnění | 2015 |
|---|
| Kód důvěrnosti údajů | S - Úplné a pravdivé údaje o výsledku nepodléhající ochraně podle zvláštních právních předpisů. |
|---|
| Počet výskytů výsledku | 1 |
|---|
| Počet tvůrců celkem | 3 |
|---|
| Počet domácích tvůrců | 1 |
|---|
| Výčet všech uvedených jednotlivých tvůrců | Ahmad Abbadi (státní příslušnost: SY - Syrská arabská republika, domácí tvůrce: A, vedidk: 9438548)
Radomil Matousek (státní příslušnost: CZ - Česká republika)
Lukas Knispel (státní příslušnost: CZ - Česká republika) |
|---|
| Popis výsledku v anglickém jazyce | Narrow passage problem is a problematic issue facing the sampling-based motion planner. In this paper, a new approach for narrow areas identification is proposed. The quad-tree cell-decomposition approximation is used to divide the free workspace into smaller cells, and build a graph of adjacency for these. The proposed method follows the graph edges and finds a sequence of cells, which have the same size, preceded and followed by a bigger cell size. The sequence, which has the pattern bigger-smaller-bigger cells size, is more likely to be located in a narrow area. The minimum spanning tree algorithm is used, to linearize adjacency graph. Many methods have been proposed to manipulate the edges cost in the graph, in order to make the generated spanningtree traverse through narrow passages in detectable ways. Five methods have been proposed, some of them give bad results, and the others give better on in simulations |
|---|
| Klíčová slova oddělená středníkem | Narrow passage; cell decomposition; minimum spanning tree MST; Motion planning; sampling based algorithm |
|---|
| Stránka www, na které se nachází výsledek | - |
|---|