| Identifikační kód | RIV/00216224:14330/15:00083282 |
|---|
| Název v anglickém jazyce | Safe Path Planning Using Cell Decomposition Approximation |
|---|
| Druh | D - Článek ve sborníku |
|---|
| Jazyk | eng - angličtina |
|---|
| Obor - skupina | I - Informatika |
|---|
| Obor | IN - Informatika |
|---|
| Rok uplatnění | 2015 |
|---|
| Kód důvěrnosti údajů | S - Úplné a pravdivé údaje o výsledku nepodléhající ochraně podle zvláštních právních předpisů. |
|---|
| Počet výskytů výsledku | 1 |
|---|
| Počet tvůrců celkem | 2 |
|---|
| Počet domácích tvůrců | 2 |
|---|
| Výčet všech uvedených jednotlivých tvůrců | Ahmad Abbadi (státní příslušnost: SY - Syrská arabská republika, domácí tvůrce: A, vedidk: 9438548)
Václav Přenosil (státní příslušnost: CZ - Česká republika, domácí tvůrce: A, vedidk: 9770550) |
|---|
| Popis výsledku v anglickém jazyce | Motion planning is an essential part in robotics domain; it is responsible for guiding the robot motion toward the goal. It generates a path from one location to another one, while avoiding the obstacles in the way. The planning modules could be configured to check the optimality, completeness, power saving, shortness of path, minimal number of turn, or the turn sharpness, etc., in addition to path safety. In this paper the cell decomposition approximation planar is used to find a safe path; the quad-tree approximation algorithm divides the workspace into manageable free areas, and builds a graph of adjacency between them. New methods are proposed to keep the robot far away from the obstacles boundaries by a minimum safe distance. These methods manipulate the weights of adjacency graph's edges. They utilize and reflect the size of free cells when planning a path. |
|---|
| Klíčová slova oddělená středníkem | motion planning; cell decomposition; quad-tree; safety path; path planning |
|---|
| Stránka www, na které se nachází výsledek | - |
|---|