Incremental Sampling-Based Algorithm for Minimum-Violation Motion Planning (2013)výskyt výsledku
| Identifikační kód | RIV/00216224:14330/13:00081960 |
|---|---|
| Název v anglickém jazyce | Incremental Sampling-Based Algorithm for Minimum-Violation Motion Planning |
| Druh | D - Článek ve sborníku |
| Jazyk | eng - angličtina |
| Obor - skupina | I - Informatika |
| Obor | IN - Informatika |
| Rok uplatnění | 2013 |
| Kód důvěrnosti údajů | S - Úplné a pravdivé údaje o výsledku nepodléhající ochraně podle zvláštních právních předpisů. |
| Počet výskytů výsledku | 1 |
| Počet tvůrců celkem | 6 |
| Počet domácích tvůrců | 1 |
| Výčet všech uvedených jednotlivých tvůrců | Luis Ignacio Reyes Castro (státní příslušnost: US - Spojené státy americké) Pratik Chaudhari (státní příslušnost: US - Spojené státy americké) Jana Tůmová (státní příslušnost: CZ - Česká republika, domácí tvůrce: A, vedidk: 4293738) Sertac Karaman (státní příslušnost: US - Spojené státy americké) Emilio Frazzoli (státní příslušnost: US - Spojené státy americké) Daniela Rus (státní příslušnost: US - Spojené státy americké) |
| Popis výsledku v anglickém jazyce | This paper studies the problem of control strategy synthesis for dynamical systems with differential constraints to fulfill a given reachability goal specification while satisfying a set of safety rules. Particular attention is devoted to goals that become feasible only if a subset of the safety rules are violated. The proposed algorithm computes a control law, that minimizes the level of unsafety while the desired goal is guaranteed to be reached. This problem is motivated by an autonomous car navigating an urban environment while following rules of the road such as "always travel in right lane" and "do not change lanes frequently". Ideas behind sampling based motion-planning algorithms, such as Probabilistic Road Maps (PRMs) and Rapidly-exploring Random Trees (RRTs), are employed to incrementally construct a finite concretization of the dynamics as a durational Kripke structure. |
| Klíčová slova oddělená středníkem | motion planning; temporal logic; sampling-based planning; formal methods |
| Stránka www, na které se nachází výsledek | - |
| DOI výsledku | 10.1109/CDC.2013.6760374 |
Údaje o výsledku v závislosti na druhu výsledku
| Název sborníku | Proceedings of the IEEE 52nd Annual Conference on Decision and Control (CDC), 2013 |
|---|---|
| ISBN | 9781467357173 |
| ISSN | 0191-2216 |
| Počet stran výsledku | 8 |
| Strana od-do | 3217-3224 |
| Název nakladatele | IEEE |
| Místo vydání | Florence, Italy |
| Místo konání akce | Florence, Italy |
| Datum konání akce | 2013 |
| Typ akce podle státní příslušnosti účastníků | WRD - Celosvětová |
| Kód UT WoS článku podle Web of Science | 000352223503105 |
Ostatní informace o výsledku
| Předkladatel | Masarykova univerzita / Fakulta informatiky |
|---|---|
| Dodavatel | MSM - Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy (MŠMT) |
| Rok sběru | 2016 |
| Specifikace | RIV/00216224:14330/13:00081960!RIV16-MSM-14330___ |
| Datum poslední aktualizace výsledku | 24.05.2016 |
| Kontrolní číslo | 191635632 |
Odkazy na výzkumné aktivity, při jejichž řešení výsledek vznikl
| Projekt podporovaný MŠMT v programu LH | LH11065 - Řízení a ověřování vlastností komplexních hybridních systémů (2011 - 2014) |
|---|