| Identifikační kód | RIV/00216224:14330/11:00050152 |
|---|
| Název v anglickém jazyce | Optimal path planning for surveillance with temporal logic constraints |
|---|
| Druh | J - Článek v odborném periodiku |
|---|
| Jazyk | eng - angličtina |
|---|
| Obor - skupina | I - Informatika |
|---|
| Obor | IN - Informatika |
|---|
| Rok uplatnění | 2011 |
|---|
| Kód důvěrnosti údajů | S - Úplné a pravdivé údaje o výsledku nepodléhající ochraně podle zvláštních právních předpisů. |
|---|
| Počet výskytů výsledku | 2 |
|---|
| Počet tvůrců celkem | 4 |
|---|
| Počet domácích tvůrců | 1 |
|---|
| Výčet všech uvedených jednotlivých tvůrců | Stephen L. Smith (státní příslušnost: CA - Kanada)
Jana Tůmová (státní příslušnost: CZ - Česká republika, domácí tvůrce: A, vedidk: 4293738)
Calin Belta (státní příslušnost: US - Spojené státy americké)
Daniela Rus (státní příslušnost: US - Spojené státy americké) |
|---|
| Popis výsledku v anglickém jazyce | In this paper we present a method for automatically generating optimal robot paths satisfying high-level mission specifications. The motion of the robot in the environment is modeled as a weighted transition system. The mission is specified by an arbitrary linear temporal-logic (LTL) formula over propositions satisfied at the regions of a partitioned environment. The mission specification contains an optimizing proposition, which must be repeatedly satisfied. The cost function that we seek to minimize is the maximum time between satisfying instances of the optimizing proposition. For every environment model, and for every formula, our method computes a robot path that minimizes the cost function. The problem is motivated by applications in robotic monitoring and data-gathering. In this setting, the optimizing proposition is satisfied at all locations where data can be uploaded, and the LTL formula specifies a complex data-collection mission. |
|---|
| Klíčová slova oddělená středníkem | motion planning; optimal path planning; temporal logic |
|---|
| Stránka www, na které se nachází výsledek | - |
|---|
| DOI výsledku | 10.1177/0278364911417911 |
|---|